竜山町の農家に生まれた少年。幼いころ両親と死に別れたが、その後鐘巻小次郎の父・自斎に引き取られた。幼少期の環境のせいか、空気を読んで周囲にあわせようとする性格。 現在は鉱夫学校の主席として本音を口にせず、周囲にもなじんで生活している。しかしその胸には幼い頃、友人である小次郎と誓った夢、２人で最強の“武士団”を結成することへの熱い想いが燃えている。

竜山町で唯一の武士である少年。父である鐘巻自斎の死後は、町はずれのぼろやで1人生活している。町で忌み嫌われる武士として町の人々から迫害を受けてきたが、唯一幼い頃から分け隔て無く接してきた武蔵とは、兄弟同然の関係で育ってきた。 その環境からか、どこか達観し冷めた性格で、武蔵からの“武士団”結成の誘いにもつれない態度を見せるが、果たしてその真意は……？

小雨田英雄が率いる「小雨田武士団」に所属する武士の少女。その戦闘力は確かなもので、武蔵と小次郎も認めるところ。困ったときには、姉直伝の「とある手段」を使って敵の意表を突くことも。 甘え上手な末っ子気質で、常に誰かに依存してしまうところがある。

小次郎の父。竜山町では悪逆非道とされる武士の末裔として町の人々から迫害を受け続けていた。町はずれのぼろやで幼い小次郎と２人暮らしをしており、一時期、武蔵の面倒も見ていたが、既に亡くなっている。顔にある大きな掻き傷が特徴的。

「武田武士団」の団長。真田青志・山本春雷ら個性的な武士たちを従えて、空を飛び移動する「城」で各地を巡り、日ノ本を「鬼神」の手から取り戻すべく日々戦っている。 その実力と明朗快活な性格で団員たちからは兄のように慕われている。しかし武蔵は、そんな尚虎の性格に、何かと反発を覚えている様子。

「武田武士団」団員の青年。団長である武田尚虎を慕う団員の一人。

「武田武士団」団員の女性。緑色の鞭状の攻撃で敵を拘束することが出来る。青志同様、団長である武田尚虎を慕う団員の一人。

「上杉武士団」の団長。日ノ本最強とうたわれる「五傑将」の一人。血族を何より大切にする。

上杉武士団の重臣。文官でありながら、”龍神”の二つ名で崇められる上杉軍最強の一人。

上杉武士団の軍師。日ノ本屈指の頭脳で、上杉武士団を勝利へ導く。

「島津武士団」当主の子息。淡路島奪還作戦では武蔵と同じ小隊に所属。小隊長の座を懸けた戦いで、武蔵・尼子を圧倒。戦闘力が高い。

「尼子武士団」当主の子息。淡路島奪還作戦では武蔵と同じ小隊に所属。面倒見がよく、武蔵に鬼鉄刀での戦い方の基礎を教える。

「猿渡武士団」当主の息女。小鬼に襲われていたところを武蔵に助けられる。淡路島奪還作戦では武蔵と同じ小隊に所属。

「黒曜石の八人」の一人。 無類の刀好きで、集めた刀に囲まれては、美人と呼び悦に入っている。 話をしていても、会話がかみ合っているようで、どこかかみ合わない不思議な人物。 好物はキジ肉。

「黒曜石の八人」の一人。四郎を「ご主人」と呼び、四郎に冷静かつ的確な突っ込みを入れつつも何かと身の回りの世話を焼いている。 初対面で優しくしてくれた武蔵に興味を持っている様子。 しっかり者に見えて実は抜けたところも……。

「黒曜石の八人」の一人。”刀気”の連携を断ち切る能力を持つ。

「黒曜石の八人」の一人。武蔵の中に眠る「黒曜の女神」を狙う。